【步行车辆行走机构的研究】骆建聪.pdf

吉林工业大学本文选择行走均作为研究对象,主要原因有:1.腿构应具有什么特性、如何许价一种抓均融否成为足部结构简单,不能适应步行车辆的发展.缺令对乡走抓均与地面相互作用的认识.要提高生行车辆在沙地上的通过性,首光,必须的决在沙土地带的下陌量问题。骆驼号孙为沙漠之舟,它县有独特的足部结,做得它能的在松软易滑地带行走自如,这一点枝我们在步乡车辆足命洁构研究中得到启发。因此.我通过对骆驼指枕组织与运动特性的分析.我们知道; 骆驼之所以能适应沙漠之类的松软易滑地带,主要因在(一)步行车辆行走机构研究的必要性可作为步行车辆的腿拘分析.们将利用仿生手段,研究步行车辆仿驼足结构。

8.回位弹簧中120 1.底板,2.连杆.摇杆,4.顶板,5.导向杆 7.联动弹箐座图1 作为腿构,它必须具备批构和腿的特点。因州.对于步红车辆腿构来说,应该从三方面来综合评价,是运动技能,2是控制,了是能量放字。这样才能体现出以上分析的三方面出发,作为腿机构,它应该具有鱼拼的特点1.结简单、可靠,2.易个控制,3.且有较好三.可作为步行车辆的腿机构分析(一)腿抗构应满足的条件 6.承载弹策城的这动腿的特点.力子特性。

5 图了吉林工业大学而在这两种机构中,从七杆抓构更为突出,它仅用一个驱动嚣便可实现腿的基本功能。因此,我们将选择七杆.结合前面的分析洁果,将七杆构和仿驼足结构组合成试验用引李抓构.为了便于比较,还选用平板非足和七学特性是本上反映了设叶思想。(图中乙为项极和底极的相对位够) 如图4所示,从图中可从发现:在载荷为0M至2kM 内,其载为与下陷量关系近从成直浅变化,且斜平疑大,2.仿驼足结的的载荷一下陷量关系曲线构作为腿机构模型设汁的对象.四、行走抓狗的试验分析杆抓构组合成另一种走机构。(一)试验结采分析 1.仿驼足结构力学特性如困了所示。