【机械手解空间的研究】朱本富.pdf

摘要本学位论文对机械手解空间作了比较全面和系统的研究。首先提出了机械手解空间的概念,在此概念的基础上通过分析得到机械手工作空向是由其有不同解数的解空间组成的结论。然后根据机构运动几何学中的螺旋理论和机械手在具有不同解数且相邻的解空向之间的运动特点,得到三白由度机手的手部中心位于解空向界面上的解析充分必要条件是各关节远动变量其速度雅可比矩陣奇异;几何充分必要条件是表云机械手三关节瞬时这动的三螺旋与一过手部中心且滑转比为零的螺旋王易。并分别据此解析和几何的充分必要条件推导出了机械手解空间分界面的母线方程和机械手的退化条件。

manyproblemsare still existing for further study.Jilin University ofTechnology Departmentofmechanicalengineering Director:Jiangguo-xian M-Sc.:Zhuben-fu 1988.

第一草绪论 31机械手解空间的研究意义与目的近年来,对机械手这边特性的研究引起了越来越广泛的注意,其中的一个重要方面是对于机械手工作空间的研究.工作空间是指机械手在运动过程中,手部上某一参考点在空间中所达到的各点的集合。是一个与机械手结构尺寸、构件间的运动关节类型、安装方位和动作范围有关的几何形体。它是机械手技术性能的重要组成部分。其形状和大小对用户在生多线布置和轨迹规划等方面起着直按的作用.在机械手设计中存在的基本向题之一是工作空间形状的确定。这一个间题有两个方面:已知机械手的结构,其工作空间的形状如何？