【双连杆柔性臂逆动力学问题的研究】田中旭.pdf
吉林工业大学硕士研究生毕业论文 摘要 本文针对双连杆柔性机械臂在割线动坐标系的基础业进行了逆运动 学和逆动力学求解和数值仿真问题分析,讨论了数值积分中出现的问题,对系统的运动稳定性和刚性方程等问题作了探讨.本文把系统分别按慢变 和快变(振动)两方面对逆动力学问题进行了讨论.通过对快变部分逆动 力学问题的讨论回答了直接进行逆动力学求解时数值发散的原因,并提出 了进行逆动力学求解的正确途径.对慢变部分的逆动力学求解中,改进了 选代法,提出了滤波一选代法,并提出了简单易行的逆动力学求解的准静 态法。本文对力/位控制的逆动力学方法进行了探讨,讨论了臂端接触力 在动力学建模与逆动力学建模中的不同处理.
吉林工业大学硕士研究生毕业论文 目 第一章绪论-S1引言 s1本文主要内容 第二章运动学与逆运动学 S2运动学 2逆运动学 第三章动力学 S3建模 S3仿真与运动稳定性等特性的分析 -20 第四章逆动力学 54问题分析 -24 S4快变部分逆动力学问题的讨论 -24 4慢变意义上的逆动力学 4与控制相关的一些问题 -37 第五章力/位置控制的逆动力学方法 -39 5建模 5仿真与其特点 55.
吉林工业大学硕士研究生论文 对所设计的产品进行研究分析和优化,大大缩短了设计剧期,并降低了通 常设计中制造、调试样机所占用的成本消耗,所以.这个过程在计毓机 助工程(CAE)中被称之为CAA(CompuerAidedAnakis),并视为个 必要的环节1.同时在车辆、航天等领城不断举办WordhponMuibcdy Simulation,以交流多体软件开发和应用的经验,传递信息,并提出新的 思想和研究方向.MultibodySystemsHandbook就是这种形势发展的产 物,其中包括全世界范围近二十个团体的研究成果,他们已拥有一个庞大 的用户协会,有些早期成功的软件,如ADAMS等,在世界