【广义预测控制在柔性双连杆机械臂上的应用】马彦.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文用经摘要本义的工作是国家机盟人学开放研实验室63基金孤目—《连杆柔性机器人的动力学建模及兽棒控制》的一部分.本义主要论证了广义预测自适应控制的机理,并进一步做了闭认特性及稳定性分析。并以双连杆柔性机轼臂为主要研究对发,研空了柔性机臂的轨迹控制问题,并对柔性机越臂的动力学与控制仿真较件回做了点体些汁.又中第一部分对柔性机械臂轨远控制现状及本义所要辟决的间题给予了较群细的介绍。左第二部分对于义旗測控制弓法做了系统阅述,并进一步做了闭环特性及稳足性分析,在第三部分,对柔性双连秆机械臂动力学习控制仿真软件做了总体设计,在第四部分,论证了柔性双连杆桃

吉林工业大学研究生毕业论文用纸目录第一章绪论 S1-1引言一 1一2柔性机械臂的轨迹控制 1-1-1柔性机械臂的动力学建模 61-2-2柔性机械臂的控制器设计 1一了本文研究的主要问题第二章測控制理论及了义与测自适应控制算法一 2一1问题的提出及发展一— 2-2强测控制的基本原理— 2-3广义張測控制算法 2一4广义辑測控制系统的闭环分析及稳定性分析一一.-18 2-4一1贪统的动态响应及稳定性一 2-4-2广义控制算法对干扰的影响一 2-4-了广义测控制的无差特性—.

吉林工业大学研究生毕业论文用纸_！第一章绪论 1-1引言随着工业的迅速发展,机械臂的使用范国越来越广泛,对机械臂的性能也提出了新的要求。如太空机器人,要抓取距离很远的物体,为此,需使用超长手臂。另外,原有的机械臂自重很大,浪费了大量的材料和能源。这样,通常的则性结构的机械臂已不能满足人们的要求。因此,减轻机械臂的自重就成为机械臂进一步发展的关键间題之一.为了提高机械臂的运动速度,二作效率和员载转力,减少能量消耗,人们采用新型的轻村料做机轼臂连杆川。