【柔性双连杆机械臂控制系统设计及研究】史志霞.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文 Abstract Theworkof thisdissertation isthemainpartoftheresearchprojectcalled Dynamics and ControlofFlexibleManipulator experimental System,which is supportcdby863programintheopeninglaoratoryof thenationalrobot center.

吉林工业大学研究生毕业论文第五章系统研制及调试.8t 第一节柔性双连杆机械胃实验系统组成.第二节 HG直流速度伺股单元第三节设计研制过程第四节研制总结.

吉林工业大学研究生毕业论文运动控制,这些实验台为柔性机械背动力学与控制的研究提供了很好的实验等础.以上谈到的多数是单柔性机械臂,而且大部分限制在水平面上的运动,对于双连杆柔性机械臂实验台的试制要困难得多,一方面,为了保证机械臂直量轻,反应速度快,必须实行关节驱动,因此时关节上的驱动电机是随着机械管一起运动的,这对电机的造型以及传动装置的设计提出了较高的要求。具体的说,在选择电机型号时,侧选择体积小、重量轻、驱动力矩大的直流电机,与此同时,从控制的角度要求电机配有光电码盘输出、制动装置、以及谐波齿轮装量。