[柔性双连杆机械臂控制系统设计及研究]史志霞

【柔性双连杆机械臂控制系统设计及研究】史志霞.pdf吉林工业大学研究生毕业论文 Abstract Theworkof thisdissertation isthemainpartoftheresearchprojectcalled Dynamics and ControlofFlexibleManipulator experimental System,which is supportcdby863programintheopeninglaoratoryof thenationalrobot center.吉林工业大学研究生毕业论文 第五章 系统研制及调试.8t 第一节 柔性双连杆机械胃实验系统组成.第二节 HG直流速度伺股单元 第三节 设计研制过程 第四节 研制总结.吉林工业大学研究生毕业论文 运动控制,这些实验台为柔性机械背动力学与控制的研究提供了很好的实验等 础.以上谈到的多数是单柔性机械臂,而且大部分限制在水平面上的运动,对于 双连杆柔性机械臂实验台的试制要困难得多,一方面,为了保证机械臂直量轻,反应速度快,必须实行关节驱动,因此时关节上的驱动电机是随着机械管一起运 动的,这对电机的造型以及传动装置的设计提出了较高的要求。具体的说,在选 择电机型号时,侧选择体积小、重量轻、驱动力矩大的直流电机,与此同时,从控制的角度要求电机配有光电码盘输出、制动装置、以及谐波齿轮装量。
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