[机器人手臂运动系统的建模与仿真]于学军

【机器人手臂运动系统的建模与仿真】於学军.pdf吉林工业大学研究生论文 摘要 机器人学是综合研究如何使计算机系统具有思想,感知,和动 作的一门交义性学科。传统的机器人构件特别是手臂构件的选取多 采用刚性元件以满足运行轨迹及精度的要求,但却不可避免地会造 成机器人的结构笨重,耗能高等缺点,这些缺点严重地限制了机器 人的运动速度,负载能力和运动范围,为解决这些问题,有效方法 就是选取柔性元件作为机器人手臂构件.本文根据在国内机器人手臂应用方面的需要,主要研究了柔性机 器人手臂系统动力学模型的建立及数值解法。通过拉格朗日方程建立 了考虑关节弹性变形的双连杆机器人手臂运动系统动力学模型。吉林工业大学研究生论文 目 第一章 概论 1—1 引言 1-2 柔性机器人手臂运动系统建模与仿真的研究现状 1-2-1 柔性机器人手臂运动系统建模 1-2-2 柔性机器人手臂运动系统的仿真系统 本文主要的研究工作 第二章 柔性机器人手臂运动系统的建模 2—1 引言 2—2 建立机器人手臂运动系统的模型 2-2-1 机器人手臂运动系统的动能 2-2-2 机器人手臂运动系统的势能 2-2-3 建立系统的运动模型 2-2-4 动力学方程的分析 2-3 小结 第三章 系统运动模型的数值解法 3-1 数值仿真概述 3-2 微分方程数值解法的稳定性 机器人手臂系统在数值求解时所面临的问题 3-4 系统方程吉林工业大学研究生毕业论文 第一章绪论 1一1引言 多体系统动力学是在经典力学的基础上产生的一门新兴学科。它 的研究对象是由多个物体组成的复杂系统。以往的研究只是把每个物 体看成是刚体,它的研究工作大约起源于十八世纪.随着现代科学技术和社会经济的迅猛发展,机器人特别是工业机 器人或机器人手臂的应用日益广泛。对机器人的研究已经形成了一个 专门学科一机器人学,它涉及到数学、力学、电子学、计算机科学、控制理论、机械制造、传感及遥感技术、信息技术等许多学科和领域,是综合的研究如何使计算机系统具有思想、感知或动作的一门交叉性 新学科。
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