[柔性机械臂轨迹控制系统设计及实验研究]唐保健

【柔性机械臂轨迹控制系统设计及实验研究】唐保健.pdf吉林工业大学研究生毕业论文 摘要 本文结合了国家自然科学基金课题“柔性双连杆动力学与控制综合优化 臂系统动力学与控制万能示范实验台”进行工作,其中实验部分已通过了吉 林省省科委鉴定.首先,利用Lagrange方程建立了双连杆柔性机械臂的动力学模型,并 通过仿真结果验证其有效性.然后,利用奇异摄动理论和H理论设计了鲁棒控制器,以克服由非线 性机械结构引起的结构不确定性和未建模动态产生的非结构不确定性.另外,分析了学习控制理论的现状,并对柔性机械臂提出基于选代的学 习控制器,并给出了仿真结果.最后,对柔性臂实验台控制系统改进之后,利用已得到的鲁棒控制器进 行了实验研究,取得了满意的结果。吉林工业大学研究生毕业论文 目 第一章绪论 1引言柔性机械臂动力学建模 1简介动力学建模方法简化算法 1柔性机械臀的控制系统 1控制策略实验台的研制本文的主要工作.第二章动力学建模及仿真.2引言2双连杆柔性臂动力学建模 2计算系统的动能计算系统的势能!6 2建立运动方程2动力学仿真第三章鲁棒控制器的设计及学习控制器的设计,3鲁棒控制.3.吉林工业大学研究生毕业论文 第一章绪论 .1引言 随着航天、核技术、工厂自动化等现代工业技术的发展,在几个不同的 领域都相继要求部件尺寸增大、结构重量减轻,使得刚度减弱以及运行速度 提高,从而发展了以经典动力学、连续介质力学、计算力学和现代控制理论 等多学科交叉的边缘性新学科一柔性多体动力学。它是在航天、机器人、地 面车辆、机械系统等向轻型、高速、大型和复杂方向发展,以提高运作效率、发展起来的.在航天领域,人造卫星、航天飞机、大型空间站等的天线和太阳能帆板 的伸展尺寸与本体相比,可能大到几倍甚至十几倍,此时弹性变形不再可以 忽略。
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