[自动引导车精定位系统的研究]金辉

【自动引导车精定位系统的研究】金辉.pdf摘要 摘要 二十一世纪是一个智能化机器人的时代,从原子能发电所的保养和 废物处理机器人,到现代化战争的自主地面车辆系统:从工业柔性化生 产中的AGV,到高尔夫球场的自动跟踪装置,移动机器人和自动引导车将 渗透于我们生活的方方面面。由于自动引导车为无人驾驶的机动车辆,而且通常又是与其它自动化设备配合使用,因此对它与其它设备在指定 位置实现对接,有较高的定位精度要求。因而,精定位对引导车系统非 常重要。为此,本文开展了以下几个方面的研究工作:1)建立了车辆的运动学模型。3)A numerical filter is designed.After the analysising the measuredsignal,the torque model of theelectrical machine and the vehicles slide are obtained.Also,the difference between theidealkinematicstrackand the measured track is discussed.目录 5测试系统简介 5测试数据的处理 5车体运动的测试与分析 55车体的精定位实验 第六章自动引导车定位停车的控制,6车辆定位停车的数学模型 6定位停车的控制策略 6预前定位停车 第七章结论 附录 参考文献.致谢.
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