[双连杆柔性机械臂的轨迹控制]李善姬

【双连杆柔性机械臂的轨迹控制】李善姬.pdf吉林工业大学研究生论文 目录 第一章 绪论 第一节 柔性机械臂的研究概况 第二节 柔性机械臂的动力学建模与控制方案 第三节 柔性机械臂实验台的研制 第四节 本文的主要内容.第二章 柔性机械臂的动力学模型 第一节 柔性机械臂的运动学和动力学第二节 柔性机械臂的动力学模型第三节 柔性机械臂的奇异摄动模型第三章 用滑模控制方法设计慢变子系统控制器第一节 滑模控制方法简介.第二节 设计慢变子系统控制器第四章 用H 优化方法设计快变子系统控制器 第一节 H控制理论简介.第二节 回路成形和优化设计方法 第三节 设计快变子系统控制器吉林工业大学研究生论文 ABSTRACT TheworkofthisdissertationiscombinedwithResearchonSynthetica optimumofmodelingandmethodologyfordynamicsandcontroloftheflexible manipulator,whichis supported by ChinaNational Natural Science Fundation.t carry out.Thispaper includes fourparts:1.店林工业大学研究生论文 柔性机械臂主要应用于航天、机械领域。目前已经研制成功有究余自由度 的六连杆的机械臂,总长度26米,可抓重1吨,末端重复定位精度±15笔米.宇宙空间站承载太阳能电池阵的横梁长度可达500.800米,重量为1.4吨,操作它的机械臂长度达90米。随着机器人及各种操作手向高速、高精度、大承 载、轻量化及低能耗的发展,柔性臂的研究开发,将成为发展新一代机器人的 关键技术.第二节柔性机械臂的动力学建模及控制方案 对柔性机械臂的研究主要分为动力学建模和控制两大专题。
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