【双连杆柔性机械臂的轨迹控制】李善姬.pdf

吉林工业大学研究生论文目录第一章绪论第一节柔性机械臂的研究概况第二节柔性机械臂的动力学建模与控制方案第三节柔性机械臂实验台的研制第四节本文的主要内容.第二章柔性机械臂的动力学模型第一节柔性机械臂的运动学和动力学第二节柔性机械臂的动力学模型第三节柔性机械臂的奇异摄动模型第三章用滑模控制方法设计慢变子系统控制器第一节滑模控制方法简介.第二节设计慢变子系统控制器第四章用H 优化方法设计快变子系统控制器第一节 H控制理论简介.第二节回路成形和优化设计方法第三节设计快变子系统控制器

吉林工业大学研究生论文 ABSTRACT TheworkofthisdissertationiscombinedwithResearchonSynthetica optimumofmodelingandmethodologyfordynamicsandcontroloftheflexible manipulator,whichis supported by ChinaNational Natural Science Fundation.t carry out.Thispaper includes fourparts:1.

店林工业大学研究生论文柔性机械臂主要应用于航天、机械领域。目前已经研制成功有究余自由度的六连杆的机械臂,总长度26米,可抓重1吨,末端重复定位精度±15笔米.宇宙空间站承载太阳能电池阵的横梁长度可达500.800米,重量为1.4吨,操作它的机械臂长度达90米。随着机器人及各种操作手向高速、高精度、大承载、轻量化及低能耗的发展,柔性臂的研究开发,将成为发展新一代机器人的关键技术.第二节柔性机械臂的动力学建模及控制方案对柔性机械臂的研究主要分为动力学建模和控制两大专题。