【模糊自适应控制及其在双连杆弹性机械臂上的应用】李大凡.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文用纸摘要本论文的主要工作是国家自然科学基全及86了计划智能机四人网点实验室基全资助项目— 《连杆弹性机械臂的动力学建模与鲁棒控别》的一部分本论文是在研充模糊控制的机理基础上,提出了一种模米胡自适应算法,并对该算法做了定性的理让分析,随加以双连杆弹性机械臂为对遂进行了仿真研究文中第一章是关于弹性臂发展背景,动力学建模与控别的有关间题的综述.第二孕简要地介绍了模糊控别的基本原理及其近年来该领域的新动向.第三章中较为详细地阐述了本文提出的模糊自适应算法.并对该算法做了定性的分析.

吉林工业大学研究生毕业论文用纸目录第一草绪论第一节引言一— 第二节弹性机械臂动力学建模与控制— 第三节本文的主要内容安排—.第二萃模糊控制原理及应用— 第—节模糊控制在工业生乎中的应用— 第二节基本模糊拉制四及其构成— 三节模糊控制的发展及在机械臂上的应用第三章模糊自适应控制算法第一书算法简介一一第二节基本模糊控制四吸其构成第三节高精度的查表方法 32.

吉林工业大学研究生毕业论文用纸_ 第一草绪论川引言随着科学技术的飞速发展,机四人和机的应用范围日益广泛,在工业生产中发挥着重要的作用,而且它们的应用程度也已经为衡星一个国家科技发展水平的重要标准之一许多企业家预言,到本世纪未机四人工业将会或为继汽车工业,计算机工业之后的又一大产业.由于字航技术不断发展,人们对机四人的性能提出了更高的要求.如太空机四人,由于需要经常抓距离很远的物体,就得柔用超长的手臂,因此对著通机四人而言,由于臂的加长而导致其自重如大,消耗了较大的能.所认设法轻臂的自重,降低能耗或了一个重要的课题.