【柔性机械臂运动轨迹的自适应神经元控制器】袁野.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文用纸摘要本论文的工作是国家机器人学开效新究实验室838基金项目-一《连杆柔性机人的动力学建模及鲁棒控制》的一部分一)螺述了柔性机械臂的发展现状.介绍了柔性视械肾的建模和控制方法、并就本文所要解决的主要问题给予较详细的个绍二)介绍了基于神经网络的智能控制的发展及各,方支,论证单个神经元控制的机理,并以双连杆柔性机械肾为主要研究对象,三.没计了单个冒道应神经元的控制器,在ATLAB欢件的集成买境下进行仿真实验,通过对任意曲线、园形轨迹、竖直线劲迹果踪,丢明单个当适应押经元算法具有全司录元性和身在,苹行得关是词:双连纤柔生

吉林工业大学研究生毕业论文用纸目录 S5柔性双连杆机械臂动力学与控期二具箱的功能-S1本文的主要目的及研究工作 S2基于单个神经元的自适应控封第三章柔性机械臂运动轨迹的自适应神经元控制 33.柔性机械肾的运动学和动力学型 02柔性双连呼机械肾的近以线生模量 3柔性机械臂的单个神经元学习控制算法第五章美在汉违微的动有享文经！二具络 1柔性机械臂动力学建模 S1柔性机械臂控制方法第二章基于神经网络的智能控制 S2神经网络的提出与发展 S2神经网络的模型第一章绪论 1引言 2小结 .3.小结第四章仿真研究 4仿真实验 84.

吉林工业六学柔性机械臂的动力学研究的首要任务就是模化柔性臂的相对弹性变形,其动力学特性表现为一个无限维分布参敦系统,其精确的数学模型可描述为偏微分方程的边值问题。这种请确的数学模型为理论上研究柔性机械臂的运行特性及动力学机理提供了可靠的依据,由于情确模型的复杂性,常使人陷人国境,为此,人近似建模方法之-是有限元法(finiteelenentmethod)基本思想是将一个柔性连杆分割成有限个单元,然后建立各个单元的运动方程及各单元间的关联方程,有限元的造男面较广,计算精度高,但所得动力学方程较为复杂,动态响应求的运算量很大,柔性机械臂的动力学近似建模的有效方法是霞设