【双连杆柔性机械臂的奇异摄动控制】姚伟力.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文摘要验室基金项目一一《柔性机械臂动力学及控制试验平台》这一课题中的-部分.本文工作分三部分:(一)建立双连杆柔性臂的奇异摄动模型,将系统分为两个降阶的子系统慢系统和快系统,分别设计慢、快系统的控制器。(二)控制算法的仿真在MATLAB软件的集成环境下对奇异摄动控制系统进行数值仿真,研究了系统加慢控制、同时加人慢、快控制以及引人弹性补偿三种情况下系统的轨迹跟踪特性(三)试验平台的操作用BORLANDC+编写控制系统的软件、实现试验平台的实时控制,本论文第一章介绍了柔性机械臂的研究概况,双连杆柔性臂动力学建模与控制中存在的问题,以及本章的研究内

吉林工业大学研究生毕业论文目帐樂第一章绪论 S1柔性机械臂的研究概况 S1柔性机械臂的动力学建模 S1柔性机械臂控制中存在的问题及解决方案 S1柔性机械臂试验台的研制 51本文的研究背景及目标 S1本文的研究内容.第二章双连杆柔性臂的动力学模型S2柔性臂的力学分析s2柔性臂的动力学模型第三章奇异摄动理论及其在双连杆柔性臂中的应用s3奇异摄动理论及研究方法S3用奇异摄动法对双连杆柔性臂进行变量分离S3双连杆柔性臂慢系统控制器的设计S3.

双连杆柔性机械臀的奇异摄动控制 S1柔性臂的动力学建模柔性臂动力学建模涉及以下几方面的内容:(一)运动学描述涉及如何选取参考坐标系,准确的描述连杆的空间位置和运动状态。可分为相对描述(在非惯性系中建模)和绝对描述(在惯性坐标系下建模)。绝对描述是事先指定某一惯性参考系,系统中每一个连杆在每一时刻的位形都在此惯性参考系中确定。相对描述是对每一个连杆都按某种方式选定一个动参考系,连杆的位形是相对于自已的动参考系确定的。(二)离散化的方法在柔性多体系统理论建模中,柔性体的离散是一个重要问题。从总体来看,离散方法可以分为两类:对物理模型的离散和对数学模型的离散.