[双连杆柔性机械臂控制系统设计和控制方法的实验研究]李晓光

【双连杆柔性机械臂控制系统设计和控制方法的实验研究】李晓光.pdf吉林工业大学 研究生毕业论文用纸 中文摘要 英文摘要 第一章 绪论/1 选是背景/2 柔性机械臂的研究现状 小3 本文的主要工作及章节按排 第二章 双连杆柔性机械臂的动力学模型 2、1 柔性机械臂动力学建模的基本思想 2、2 第三章 双连杆柔性机械臂脉冲力矩控制 及其动力学仿真 3-/引言 3、2 柔性双连杆械臂带有刚体运动补微 仅馈控制的脉冲力矩控制 双连杆柔性机械劈振动脉中抑制的 数值仿真 第四章 双连杆柔性机械臂实验至总控制 余统没计 92.吉林工业大学 研究生毕业论文用纸 摘 本论文的工作是国家机器人研空中心开放实验 室6三基金项日—《和器人柔性和械臂动学及控制实验平台》 的一部分.本论文在分析研究录性机械臂的动力学及控制的基 础上,对整个实验平台握制系统进行了设计,并对整个实 验台进行了总体设计安装和调试,最后在实验平分的基础 上,对所提出的控制方案进行了实验研究.全文共分六章。第一章通过详细综述柔性机械臂动力学 建模与控制现状,确之了本文的研空目的及所要做的主要工 作.第二章在有关动力学基本概念的基础,对本文所研究 系统的运动学和动力学模型进行了简单的讨论。吉林工业大学 研究生毕业论文用纸 N Abstruct Theuorko4thislissentationis themerinpiort4 theresearch hprojectcaMed“Dynmicsani artrot FlexibleManipulatoroupenimental Systemwhich supporedby863programinthespening laberutoryc thenationa rohotcenter.
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