[工业机器人三维运动空间的控制]杨红梅

【工业机器人三维运动空间的控制】杨红梅.pdf吉体工业大学 摘要 机器人学是一门机械电子学,计算机符学,信息科 学等多学科综合而成的新兴边缘科学,做为机电一体化 的典型产物—机器人,在工业自动化加工领域显示越 来越突出的作用。本文在前届研究生二维自由曲面自动 研磨的基础上,对五白由度的RVM型机器人进行了运动 空间的研究,从而实现三维曲面的机器人自动加工.全文共分四部分。第一部分,阐述了机器人的基本 理说,为RV州型机器人的分析奠定了基础。第二部分,对RV一H型机器人的运动、控制做了分析。利用典型的三 维曲面一球,研究了RV-MI型机器人的灵活工作空间,最大工作角和不与机器人手臂发生干涉的球的最大半径。亚 目录 第一章绪论一 1 机器人发展概述 ≤1 RV-M1型机器人系统课题研究的内容和意义一-第二章 机器人基本理论 .2 机器人运动学— .2 微分变换和雅可比矩阵 .2 机器人工作空间.-第三章 RV一MI型机器人的运动空间 RV-MI型机器人的运动学 .3 RV-MI型机器人实现三维运动空间的分析-38 第四章RV-MI 型机器人的误差分析一-56 第五章RV-MI 型机器人加工 三维曲面的实验 §5.!机器人坐标原点的设定一 3.第章绪洺 S机器人发展概述 机器人学是一门机械电子学,计算机科学,信怠科 学等多学科综合而成的新兴边缘学科,它主要是研究使 机器具有人体动作的功能、感知和思维能力的一门多学 科的交又性学科。机器人做为这一学科的实体是机电一 体化的典型产物,随着科学技术的飞速发展,它在工业 自动化加工领域显亦出越来越突出的作用.机器人—-词来源于捷克作家karel(apek190年编写 的—部幻想剧《罗莎姆万能岁博特公司》(RcssumsUn“1Robets),Robt捷克语译为“苦力”,“劳俊”,夜映 了人们解放劳动力的一种美好愿望。
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