【两足两轮式机器人的轮式部分研究】曹泽.pdf

吉林工业大学研究生毕业论文用纸.摘要本论文研究了两足两轮式机器人的轮式部分、设计并制造了该机器人。在总结国内外移动机器人优缺点的基础上,采用平行轮(左右分开)结构,置主体重心于两轮中心线之下。控制系统由单板机TP80完成,驱动电机选用两台75BF003型步是电机.本论文就机器人的平面行走进行了研究,通过程序控制,该机器人可以完成直线、转弯以尽复杂轨画的运本论文采用跟踪法,解决了路径控制问题。建立了机器人的运动模型,进一步推导出了伪线性系统,并对该伪线性系统进行了计算机模抵仿真,取得了比较满意的结果.机器人的稳定性问题即减小主体摆角:果用增置配重法进行解决。

吉林工业大学研究生毕业论文用纸目录第一章概述— 1 移动机器人发展概况一 1 课题的提出一-第二章机械结构于控制系统的构成 2 机械结构的构成-2 控制系统的构成本章小结-第三章理论研究— 3 控制方程的建立一 3 运动模型的建立 3 控制方程一—伪线性系统设计 3 机器人稳定性研究一 3 动力学方程的建立 3 摆角的控制— 3 本章小结第四章计算机模拟仿真手实验 4 计算机模拟仿真 4控制实验-92.

吉林工业大学研究生毕业论文用纸.第一章概述机器人是集机械制造、电子技术,计算机控制零诸多技术子一身的高科技产品。诸如美国,日本、德国.意大利等科技强国每军都投入了大量的人力、物力、财力来从事开发机器人,而且,随着科技于经济的发展,各国也越来越重视机器人的开发与应用。目前,机器人已经渗透到包括整个制造业,科学探测,运输业等各行各业中。在人类的科学研究子经济生活中,发挥着不可替代的作用。有人曾经预言:二十一世纪将是机器人的世界。因此,大力研制机器人势在必行.移动机器人在机器人领域中占有极其重要的地位,是机器人行业中的前沿课题。