[机器人全局定位系统及多传感器数据融合研究]王辉

【机器人全局定位系统及多传感器数据融合研究】王辉.pdf吉林工业大学硕士学位论文 摘要 在诸多自主移动机器人技术中,全局定位方法与多传感器集成和 数据融合技术是十分关键的,也是国内外机器人领域的重点研究内 容。本文基于国家863计划和智能机器人工程中心网点基金课题开展 研究,详细介绍了激光全局定位系统的开发和机器人多传感器数据融 合算法,并成功地将所研究内容应用于自主移动机器人平台,取得较 1.全局定位是自主移动机器人的一项重要功能。本文详细介绍 了我们自行研制开发的激光扫描型全局定位系统的测量原理、硬件设 计及软件编程方法。激光全局定位系统是基于合作路标进行定位的,通过实时检测各路标方位角来确定机器人位置和方向。吉林工业大学硕士学位论文 Abstract Among so many techniqueofautonomousmobile robot(AMR),the globallocationmethodandmultisensor integration and data fusion technique areveryimportant,theyrealsothefocalstudycontentsinthe fieldofrobotics.1V 吉林工业大学硕士学位论文 目录 1自主移动机器人体系结构 1自主移动机器人导航系统关键技术 1传感技术 1定位技术 1运动规划 1课题来源、背景及主要研究工作 第二章激光全局定位系统设计 2系统测量原理及结构 2硬件电路设计 2光电检测电路 回零检测电路 倍频计数电路 微机控制电路 2系统通讯设计 2系统软件设计 第三章激光全局定位算法研究 3全局定位计算方法 3算法数学模型 最小二乘解法 3.
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