[受约束双连杆柔性臂力位置动态混合控制研究]曲晓波

【受约束双连杆柔性臂力位置动态混合控制研究】曲晓波.pdf吉林工业大学硕士学位论文 摘要 本文研究了约束机器人力控制技术、约束柔性机械臂系统动力学建模 及其力/位置混合控制。主要内容如下:首先综述了机器人力控制技术的发展历程及其现状,介绍了主动顺应 性控制和被动顺应性控制及力/位置混合控制,指出顺应控制的本质是力/位置混合控制.随后介绍约束柔性臂的建模方法,并对其进行了比较。利用假设模态 械臂割线坐标模型。并基于奇异摄动理论,将约束双连杆柔性机械臂割线 坐标模型分解为表征大幅整体运动的慢变子系统和描述小幅弹性振动的快 变子系统.再次针对分解后得到的两个子系统进行了动态力/位置混合控制器的 设计,并进行了数值仿真,给出了仿真实验结果。吉林工业大学硕士学位论文 目录 第一章 绪论 选题背景及意义 1 机器人力控制方法 1力/位置混合控制 1阻抗控制 1 柔顺控制 1 被动式柔顺控制1 主动式柔顺控制 1 主动式柔顺手腕控制 1 本文的主要工作及章节安排 第二章 约束柔性臂动力学模型与控制模型2 引言 动力学建模方法比较2 约束柔性臂的动力学模型 2 基于奇异摄动理论的模型分解 2 本章小结.第三章 动态力/位置混合控制器设计及仿真 3 引言 3 末端约束下的运动.吉林工业大学硕士学位论文 第一章绪论 1选题背景及意义 50年前,机器人只是作为一种科学幻想人物出现在剧作家的小说和剧 本中,1961年世界上第一台工业机器人的诞生,开创了它的自身生存和发 展史,并且显示了它强盛的生命力.现代科学技术的迅速发展,尤其是80年代以来,机器人技术的进展 与其它各个领域的广泛应用,引起了各国专家、学者的普遍关注。机器人 学作为一门新兴学科,它融合了多门学科的知识:机器人工业作为一个新 兴产业,它已成为当代高技术的练兵场,各学科的新成果、新技术都应用 到了机器人研究领域中。
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