[机器人误差校正]

【机器人误差校正】.pdf帐Ⅲ Abstract.摘要 前言 第一章文献综述 1、关节层误差校正 1建模 1数据采集1立方体法1激光跟踪法 1三缆绳法1弹子棒法1经纬仪法 1摄像机法1其他方法1参数辨识.1误差补偿2、运动学模型层.2建立模型2数据采集.2参数辨识2误差补偿.3、非几何误差层校正第二章机器人模型s1、误差来源.s2、模型的选取.目录 S2、奇异方程组的求解 S3、超定奇异方程组的求解 附录2误差逆传播算法正确性证明致谢 参考文献 作者已发表学术论文硕士论文:机器人误差校正 摘要 王刚于浙江大学p2 摘要 机器人的精度决定了机器人的应用范围,尽管在机器人制造过程中,尽量 做到精益求精,但是不可避免地存在各种因素最终影响了机器人的定位精度.其中有几何误差,比如连杆长度误差,关节轴线偏斜等.还有非几何误差,比 如连杆弹性形变,关节屈从误差,摩擦及温度系数等等、这些因素由于他们自 身的特性,不能直接测量,而要通过辨识的办法从事先安排的一组测量数据中 计算出来。这其中包含了建立模型,数据采集,数据处理等一系列的过程。本 文主要论述的就是机器人定位误差校正的问题.第一章是文献综述,介绍了当前机器人校正领域的现状。
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