【基於知识的采掘机器人的柔性操纵技术的研究】.pdf
致谢 在新江大学机械系攻读硕士学位,我有幸得到冯培恩教授的指 寻。在这两年半期间,导师以求是、创新校训悉心指导学生,使我 在业务知识、思维方法、观点表达等多方面受益非浅。导师的敬 业精神以及正直的为人则更是我终生的楷模,值此论文完成之际,本论文的研究工作也得到长江挖掘机厂总工程师张玉川的大力 在这两年时间中,设计学研究室的杨毅副教授、高宇老师、师 兄龚向东博士生、喻开安博士后、王辰博士生及研究生王建治给 感谢孙守迁博士、齐中伟硕士为本论文所作的前期工作！感谢我的父母、亲人以及所有关心过我的老师、朋友！最后感谢国家自然科学基金委员会对本课题的资助！
ABSTRCT Based on the researches of computer controlled hydraulic excavator,excavating robot inproves adaptability to its surroudings,so called intelligence,which is the advanced stage ofthe excavator automation DH coordinate is established on excavating robot according toDenavit-Hartenburg,the w
33*494掌子面扫描 4挖掘过程的路径规划 4铲斗挖掘路径规划的规则 4铲斗挖掘路径规划与控制 4斗杆挖掘路径规划的规则 4斗杆挖掘路径规划与控制 第五章挖掘过程障碍识别与克服 5斗杆挖掘避障路径规划 5避障路径规划的规则 5斗杆挖掘过程避障路径规划 5铲斗挖掘避障路径规划 5避障路径规划的规则 5铲斗挖掘过程避障路径规划 第六章避障运土和空斗返回过程的路径规划 6障碍识别方法的选择 6.