[高空作业车多臂协调控制技术的研究]

【高空作业车多臂协调控制技术的研究】.pdf浙江大学博士学位论文 致 谢 本文的工作是在导师林建亚教授的具体指导下完成的,自始至终得 到了林老师的关怀和帮助,林老师博大精深的学术水平,严谨求实、精 益求精的科学态度和工作作风,平易近人、宽宏大度的胸擦,授以学 问、教以为人的工作方法,与学生同甘共苦、不辞辛劳的精神,将成为 我未来工作和生活中的楷模,并使我受益终身,在论文工作的三年多时间里,得到了张光琼导师的大力支持和帮 助,张老师提供的获国家发明专利和科技进步奖的比例伺服阀在我实验 中起到了不可缺少的重要作用,张老师热情助人的精神,细致的工作方 法,在思想、工作、生活方面的关怀,使我深受感动并难以忘怀,在试验工作中,得到了四川庆岩机全文摘要 系统和以工控机为核心的计算机控制系统(第五章),在此基础上,设计了本文第 八章中介绍的软件系统,该软件以实时规划(RTP)和实时控制(RTC)程序为内 核,以测试、仿真、优化、辨识、数据分析处理为外层,集中反应了论文所包含 的主要工作,同时也初步具备了一个小型应用软件系统雏形.在第九章介绍本文所做的试验工作,包括以双关节液压机械手为对象的模拟 试验和在GK-18型高空作业车上进行的现场试验,试验证实了本文所做的理论分 析和仿真是正确的.证明了文中设计的控制系统是可靠有效的.达到了多臂协调 运动控制工作斗轨迹的目的,同时,文中还分析了造成工作斗运动轨迹偏差的原 因.浙江大学博士学位论文 with given coupling model,and the later ismore cffectiveand priorknowledgesofthephysicalparametersofsystem.Basedonsyntheticalcomparationofvarious controlmethods, the fuzzy controland MlT controlcomestOur liking.Chapter7 gives the details.
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