【高空作业车多臂协调控制技术的研究】.pdf

浙江大学博士学位论文致谢本文的工作是在导师林建亚教授的具体指导下完成的,自始至终得到了林老师的关怀和帮助,林老师博大精深的学术水平,严谨求实、精益求精的科学态度和工作作风,平易近人、宽宏大度的胸擦,授以学问、教以为人的工作方法,与学生同甘共苦、不辞辛劳的精神,将成为我未来工作和生活中的楷模,并使我受益终身,在论文工作的三年多时间里,得到了张光琼导师的大力支持和帮助,张老师提供的获国家发明专利和科技进步奖的比例伺服阀在我实验中起到了不可缺少的重要作用,张老师热情助人的精神,细致的工作方法,在思想、工作、生活方面的关怀,使我深受感动并难以忘怀,在试验工作中,得到了四川庆岩机

全文摘要系统和以工控机为核心的计算机控制系统(第五章),在此基础上,设计了本文第八章中介绍的软件系统,该软件以实时规划(RTP)和实时控制(RTC)程序为内核,以测试、仿真、优化、辨识、数据分析处理为外层,集中反应了论文所包含的主要工作,同时也初步具备了一个小型应用软件系统雏形.在第九章介绍本文所做的试验工作,包括以双关节液压机械手为对象的模拟试验和在GK-18型高空作业车上进行的现场试验,试验证实了本文所做的理论分析和仿真是正确的.证明了文中设计的控制系统是可靠有效的.达到了多臂协调运动控制工作斗轨迹的目的,同时,文中还分析了造成工作斗运动轨迹偏差的原因.

浙江大学博士学位论文 with given coupling model,and the later ismore cffectiveand priorknowledgesofthephysicalparametersofsystem.Basedonsyntheticalcomparationofvarious controlmethods, the fuzzy controland MlT controlcomestOur liking.Chapter7 gives the details.