【学习控制及其在机器人控制中的应用】.pdf

目中文摘要英文摘要致谢第一章概论 1学习控制和智能控制 1机器人学习控制的提出 1本文研究的主要内容第二章迭代学习原理和发展 2迭代学习方法的理论基础 2选代学习方法在伺服系统中的实验研究 2机器人的选代学习控制 2基于知识库的机器人学习控制第三章基于神经网络的学习控制 3神经单元和BP算法 3动态非线性系统的辨识技术 3网络学习控制的基本结构和学习规则 3自适应网络结构学习第四章模糊神经网络控制策略 4模糊控制的相关理论 4混合型模糊神经网络学习新方法第五章实例一学习控制在机器人轨迹控制中的应用 5.

ABSTRAT Thedesignof thetraditionalcontrol systemdependsonthemathematical modelofthesystem.Adaptivecontrolandrobustcontrolhavepartlysolved theuncertaintyof the system model,but,infact,duetothelimitation on the system uncertainty range and the huge computation budget,there are a little application in

致谢本文的研究工作是在汪生教授、蒋静坪教授的悉心指导下完成的,谨在此致以衷心的感谢。他们严谨治学的学风和敏锐果断的工作作风给学生留下深刻的印象,永远是我学习的楷模。论文自始至终得到蒋静坪教授的指导和帮助。同时,我要衷心感谢英国雷丁大学Sinha教授对我在英学习期间的支持,使我在完成合作项目研究工作的前提下,有精力投入学位论文的研究工作,这对我论文的顺利完成无疑也是巨大支持.感谢电气自动化研究所同仁的支持,特别是实时控制课题组全体人员对我研究工作中提供的帮助,感谢诸静教授为我提供了机器人控制的最新书籍。与许力讲师、金耀初讲师等进行的有益讨论,对我颇有启发。