[学习控制及其在机器人控制中的应用]

【学习控制及其在机器人控制中的应用】.pdf目 中文摘要 英文摘要 致谢 第一章概论 1学习控制和智能控制 1机器人学习控制的提出 1本文研究的主要内容 第二章迭代学习原理和发展 2迭代学习方法的理论基础 2选代学习方法在伺服系统中的实验研究 2机器人的选代学习控制 2基于知识库的机器人学习控制 第三章基于神经网络的学习控制 3神经单元和BP算法 3动态非线性系统的辨识技术 3网络学习控制的基本结构和学习规则 3自适应网络结构学习第四章模糊神经网络控制策略 4模糊控制的相关理论 4混合型模糊神经网络学习新方法 第五章实例一学习控制在机器人轨迹控制中的应用 5.ABSTRAT Thedesignof thetraditionalcontrol systemdependsonthemathematical modelofthesystem.Adaptivecontrolandrobustcontrolhavepartlysolved theuncertaintyof the system model,but,infact,duetothelimitation on the system uncertainty range and the huge computation budget,there are a little application in致谢 本文的研究工作是在汪生教授、蒋静坪教授的悉心指导下完成 的,谨在此致以衷心的感谢。他们严谨治学的学风和敏锐果断的工作作 风给学生留下深刻的印象,永远是我学习的楷模。论文自始至终得到蒋 静坪教授的指导和帮助。同时,我要衷心感谢英国雷丁大学Sinha教授 对我在英学习期间的支持,使我在完成合作项目研究工作的前提下,有 精力投入学位论文的研究工作,这对我论文的顺利完成无疑也是巨大 支持.感谢电气自动化研究所同仁的支持,特别是实时控制课题组全体 人员对我研究工作中提供的帮助,感谢诸静教授为我提供了机器人控 制的最新书籍。与许力讲师、金耀初讲师等进行的有益讨论,对我颇有 启发。
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