【机器人高级动力学控制策略的研究】.pdf
什么是机器人 机器人的简重分类及研究方向 机季分级经制结的程架 机器人可为学珍到审略的回师 利龄人动刀学模型 机器人非线性反馈控制法 机器人自适应控制法 机器人学习控制法 机器人弹性臂的控制 第三章一种基于神经元网络补偿的计算力矩法 机器人计算力矩控制法及其改进 神经元回络及其在理制领增四的应用 基于神经元网络不偿的计算大短法 仿真卖验及计论 第四章机器人模糊变结构控制策略的研究 机器人常规变结构控制策路 模糊逻辑和模糊控制器 机器人模变结构控制器的设计 仿真结果及对比分析 日录 引言 第-章绪论 12 2 3 3 8 3 8.
1机器人的简单分类及研究方向 机器人是一种具有拟人功能的自动机器,机器人的出现,打破 了机器一功能一任务之间的单义的确定的关系。也就是说,对于原 先要用多台具有不同功能的机器去完成的任务,在使用了机器人以 后,可以通过编程和自动更换末端执行工具的方法使用一机来完成 这就深化了自动化”的概念,使传统的“刚性”自动化,借助于 机器人发展到“柔性”自动化,从而推动了柔性生产过程的发展 机器人本质上是一种典型的机电一体化装置:从控制的角度来 看,机器人的发展已经经历了三个阶段,相应地也就产生了三代机 第一代机器人只有内部传感器,它们以示教再现或固定编程方 式来进行控制,由于这是一种开环控制方式,不
视觉信息(摄像机系统)传感器:关节速度,位置等信息 执行级以适当的形式构成能够实现期望的机器人运动规律的控 制器,该动力学控制器的输出就是用于驱动伺服机构动作的力(力 矩),它应使机器人系统具有良好的动态跟踪能力和容许的稳态误 差由此可见,工业机器人实际上是只具有执行级功能的机器人.任务命令 机器人规划 机器人期望运动轨迹 力(力矩)4 人 决策级:接受任务命令,识别所处的环境 确定自身位置,建立并丰富任务和环境模 型的知识库,产生与完成任务相对应的机 策略级:接受机器人规划,根据环境信息 和其它各种约束条件,产生机器人动作序 列所对应的一系列期望运动轨迹 执行级:接受期望运动轨迹,