【智能机器人体系结构及Robix系统】.pdf

浙江大学硕士学位论文摘要摘要本文提出了用于自主式地面车辆ALV的分布式计算机体系结构及流水线工作模型。考虑到智能机器人内部的信息／控制流十分复杂,处理的数据量大,实时性要求高。我们采用分布式计算机控制系统来解决这个问题。流水线工作模型合理地按排了各个功能模块的工作顺序,并采用高速推理机(Frete网)进行总体调度。实现了机器人的实时性要求和内部模块的协调.本文重点介绍支持该体系结构的Robix系统。在Robix 系统中,不同机器上的进程可以很方便地直接相互传送数据或发送信号.使得整个分布式计算机系统形成一个统一运行的连通域。以实现资源的统一管理和分配。

浙江大学硕士学位论文目录目录第一章绪论.11ALV发展概况 S12ALV技术综述.S1 机器人体系结构技术的发展,514本文结构简介.第二章ALV的计算机控制部分总体结构1基本结构 S2 分布式计算机控制系统.S2 主要功能模块 S22ALV内部工作模型,S2 流水线技术简介.S2 流水线工作模型 S2 流水线模型的并行效率3分布式黑板调度系统.S2 调度系统的基本构成.S2 黑板的分布式结构 S2 调度系统的工作原理.第三章Robix的设计与实现 83！

浙江大学硕士学位论文第一章绪论第一章绪论 S11ALV发展概况自第一台机器人问世以来,经过30多年的发展,机器人已被公认为是一种现代科学技术的典型产物.60年代,机器人产品问世,机器人技术开始形成。当时机器人主要是在生产线上完成传递、焊接等固定程序的工作。70年代,电子计算机在可靠性、信息加工能力等方面的的高度发展,使得人工智能等前沿学科的技术在机器人智能的研究领域中得到实现,导致各种结构的机器人相继出现。到80年代出现了智能机器人的概念。它可以在非结构化的环境中自主地工作,并有感知、思考和动作等多种功能 3”。