【液压关节式机械手的MRAC自适应控制】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸卫.液压关节式机城手是有大范围惯性员载变化和平重的关节间偶合非线性时变扰动特性。因此,要使它获得满意的动特性是复杂而困难的问题。本文根据Popov一Lanolau超稳定自适应抛制理论提出了-种简单而有效的MRAC控制为法。这种MRAC控制为法使液压关节式机械手取得希望的动特性,而且母雾测量大量的输出信息和求解复杂的机械手动如学方程.最与,本文通出数字计称机份真和持抗城乎液压关节好实验室地制性能试验让明了该法的有效性。它使机城伞对时变偶平找不取感且网度和位置精度得到是著提离。

浙江大学研究生学位论文用纸 P 目录第一章绪论 .1 引富历史回顾本文的棵讨和研究目的第二章关节式机械手的动特性分析数学模型动特性分析第三章 MRAC系统的研究 §3 液压关节伺服系统的数学描述机械手MRAC问题的提出 §3 自适立调节律的研究 .3 机械手关节MRAC系统的构成及分析第四章数字计标机仿真研究仿真模型及六法待定参数β对系统性能的影响 §4 不同参教条件下,系统的动态、性能 .4 在时变员载作用下,系统的动态,性能 54.

浙江大学研究生学位论文用纸 E3 第一章绪论 .1引言随着科学技术和生产实践的发展,机械手、机器人受到普遍重视,其使用范围由热室操作、深海作业等有害、有毒工作场所逐渐向更加广泛的生产领域扩展。因此要求它具有觅载能力大、运动空间广,定位精度高、访态性能好、体积小.成本低.可靠性好等特点。这些苛刻要求使机械手.机器人的控制问题成为其投入普遍使用的一大障碍。特别是对于多关节式机械手和机器人,由于其动特性是位置、速度.加速度的非线性函数且負载量和重力作用随运动姿态和空间位置而大范围变边,这时若采用一般的经典反馈控制方式和亲统,企图在全部工作空间和贾载条件下取得良好的控制性能