[浙江大学博士后研究报告机器人动力学的线性参数化辨识和快速自适应鲁棒控制]

【浙江大学博士後研究报告机器人动力学的线性参数化辨识和快速自适应鲁棒控制】.pdf目录 致谢 一、引论 综述篇 二、运动学和动力学.三、高级运动控制 辨识篇 四、可辨识性理论.五、积分最小二乘辨识算法 六、辅助变量辨识算法 七、辨识的实验设计 八、线性化模型的辨识 九、线性化模型的数值计算.t6 控制篇 十、具有快速负载自适应的鲁棒控制,3 十一、结论.参考文献 101一、引 论 机器人学是当今世界重要的高技术领域之一,受到了国内外的普遍 关注。当前机器人研究与开发的主要目的是使机器人在不确定环境中高 效地、智能地完成复杂的操作任务,从而进一步开拓机器人应用的广度 和深度。毫无疑问,机器人高性能运动控制系统的实现是达到这一目标 的关键之一。由于机器人动力学的本质非线性、多关节强耦合等复杂性 质,使得它的运动控制问题成为现代控制科学家和机器人学者面临的一 项挑战性任务。最近十年来,这方面的研究惊人地活跃:本章将要地 介绍国际上机器人运动控制的研究状况,阐明本项研究互作的主要思路 和结果。没有利用机器人负载的阶段实变性质,只是应用标准的自适应理 论,而该理论在传统上主要是用于跟踪慢时变参数,导致了较慢的参数 跟踪速率。因此,在机器人快速操作允许的短时间内,难于获得明显的 控制性能改进:没有考虑自适应系统对非参数不确定性的鲁棒性.因此,如何克服上述这些问题,构造高速度、高精度的运动控制系 统就成为本项研究的主要任务、支配这一研究的核心思想是:对于高速度、高精度机器人,控制系统的跟踪性能将成为衡量和 取舍控制器的决定性指标,而其算法的复杂性将随着计算机技术的迅速 发展降为一个次要问题、从这个意义上说,基于模型的非线性控制器正 确地反映了机器人动力学的特征,只要能有效地减少
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