【平面关节型液压装配机器人设计与研究】.pdf
浙江大学研究生学位论文用纸P./摘 要 机器人装配研究包括机器人装配理论和技 术,装配机器人结构设计,装配机器人的计算 机控制系统和运动控制等等。本文首先讨论了 机器人装配理论与技术问题,设计一种能补偿 机械手定位误差的柔性手爪,进行了详细的性 能分析,并利用矢量表示法分析了 柔性手腕轴 —孔插入时的力学和几何学计算理论,提出了 插入过程中不卡阻和不楔紧的条件。实验表明,插入力 的理论计算值与实验测量值有 良好的吻 合。在此基础上,设计了平面关节式液压装配 机器人的结构,并设计和制作了适用于该机器 人的计算机分级控制系统。
浙江大学研究生学位论文用纸P ABSTRACT Researchof theassembly robotincludesparts mating tm eory and technology,design of the robot structure and the computer controller,the control of kinematic and dynamic,etc.In this paper,firstly,the problems of the parts mating theoryandtechnologyarediscussed.
浙江大学研究生学位论文用纸 P.L 目 S.绪论 第一篇机器人装配理论及技术 第一章机器人装配问题的研究及进展3 第二章 柔性手腕的结构设计和性能分析.10 S1.结构设计和工作原理 52.性能研究 S3.柔性手腕参数计算 16 第三章轴一孔零件配合理论 23 S1．定义§2.插入过程中的几何分析反力学分析 §3.轴一孔零件插入时应考虑的问题第四章仿真与实验分析 45 §1.仿真计算.45 52.实验分析 第五章结论 59 第二篇关节式液压装配机器人设计与控制