【多自由度机器人的自适应模糊动态控制策略】.pdf
致 谢 本博士论文是作者受国家自科学金资助在浙江大学流体 传动及控制研究所攻读博士学位期间完成的。整个研究工作得到 导师路甬祥教授和副导师林建亚教授的恶心指导、热情帮助和大 力支持。在论文完成之际,作者向这两位导师深表谢意.论文工作还得到流体传动及控制研究所老师和同志们的支持 和帮助,在此,作者向他们表示感谢。
Adaptive Fuzzy Dynamic Control Strategy of -.:Multi-ArticulatedRobot Abstract This dissertation presents a new control strategy-set adaptive fuzzydynamic control(AFDc)ofrobot,throughoverviewofthestudiestoroboticdynamiccontrol and systematical analysis to its dynamics,kinematics,control chara
目录 一,导论 引言 历史的回顾和述评 1 研究途径及目的 1 各章节的内容简述 二、机器人动力学及其控制特点 2.机器人动力学普遍方程 2°2 典型机器人的动力学分析 2S 机器人的控制特性 2 关节系统的近似描述23 控制特性 三、机器人自适应模糊动态控制 3 智能动态控制问题 3 FC系统的结构模式 3 FC动态调节决策 3 设计FC动态调节器 35 FC系统的稳定性及其特点 3 FC系统的自适应功能 3 偏差自适应算法.3 自适应律的优化分析3 机器人自适应模糊动态控制系统.