【机器人路径规划系统的设计与实现】.pdf
浙江大学研究生学位论文用纸P 摘 多 本文详细地介绍了一个行走机器人路 经规划系流的设计和实现过程,并给出了 计称机仿真结果。论文结合当前各种路 经规划法的将总,就环境已知和未知两 种情形提出了新的法。认境已知情形下间 无碰撞路烃标法适用于障碍物为任忍多边形 而运动物为任忘凸多边形的场合,禄法既 老总了障碍物的打旅,又考总了这动物的姿态 变化,得到的路经是一条近似于最短的安全.折伐路径。环境米知情形下的无碰撞路径 禄法对沉有称法作了改进,使之功能更强,得到的路怪更加合理。论文对不同的容发式 导向策略进行了讨论。
浙江大学研究生学位论文用纸 P.Ⅲ 目录 第一部兮 前言 1.行走机器人发展概况 1.本文的任务 8.第二部分路径规划元理 9.环境建模 10.已知环境时的路烃规划 13.未知环境时的骆烃规划 16.第三部分路径规划弱法 20.已知环境路烃规划动法运动质点骆烃规划.约束矩形 21(e>障碍外形而扩展.
浙江大学研究生学位论文用纸P 第一部分前言 1.行走机器人发尽概况 行志机器人(MbileRobot)的研究拍于 究所,进行这才面研究的主买目两是探索机 器人系统在复来环境下的实时控制问题.行走机器人是先进机器人学无理性 和实验性研究的支柱,它涉及机人学 和人工智能中各种难易程度不同的问题,包 括环境感知、决策.通讯等之,并且所有间题 而考愿都怀须在机器人学物特空限制之内,这些限制是:在线计称.成本.可靠性和操纵 能力.由于技术上的因,在七十年代还无法; 突破述限制,如缺乏安装于机器人内部 的传感然和高性能计称机,使得这了领域 的研究进程火为减慢,而与比同时,又业 机器人(Indu