【机器人抓取规划系统RGPS的设计与实现】.pdf

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浙江大学研究生学位论文用纸P.I 摘要 本文给出了一个机器人抓取规划系统一 RGPS。该系统根据目标物体(即抗取对象)的n 何模型,解决了在非素乱环境上的抓取规划问题.RGPS是由下面王个模块组成的:1.目标物体模型建立模块(TOMB),2.抓取规划器模块(GP),3.抓取姿态图形显示模块(GPGD)在TOMB模块中,目标物年是以平面多面体 来表示的,电可以只有住的形状;所芳虑的机 器人是具有两个子行手指的类型(这是鉴于日而 在名用中的机器人大多数属于这种类型)。浙江大学研究生学位论文用纸P.Ⅲ ABSTRACT This thesis describesarobot grasp planning system RGPS.It deals with grasp planning problem underunclu-tteredenvironment.RGPS iscomposedofthreemainmodularblocks:the firatblockiabout thegeometricmodelsoftarymt objectandthe robot gripper,thesecondis agrasp planner,and the t浙江大学研究生学位论文用纸 目录 第一章 绪论PI s1-1 抵取规划是机器人学中的新课 题P 31-2 执取规划的研究状况及来用的一 般方法 P6 1-3 拟取规划系统 RGPS 简介 P 第二章 RGPS中目标物体及机器人抓手的 杨型 P §2-1 目标物体的模型 P 2-2 机器人抓手的模型 P 2-3 关于模型的补充说明R19 第三章 RGPS的设计原理 P §3-1 RGPS的几何推理机结构 P 3-2 F-F 策略 P 3-2-1(f,好)空间位置关系的分析 P 3-2-2(fi,于i)相互可见性的判别 P.