【机器人电液位置伺服控制系统及器件的研究】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P 摘要车文首次应用比例电磁铁式常张阀诈为机器人电液信墨何服系疏的控制单元,构成机器人的关节控制亲统。没计了相应的两自由发机器人车体浅验结构,对控制单光及奇统进行了性够研究.第一幸有先概述了电液控制中的比例电诱铁器体和位益何服并统的研究状况.在此基础上,提出用比例电磅铁式单然阀作为电流住金伺服多统的控别单亢是很有前是的.在第二章中,对比例电残铁的静、动态将性进行了理次分折和实验研究,给出了一些主要结构多嫩与静、动态特性的关秀。

浙江大学研究生学位论文用纸 P.j) 目录第一章导论一 51.课题的忘义 32.文献综述-第二章双向比例电磁铁一 51.双向比例电磁读的工作氏理 32.磁场兮割及磁路 33.稳态力特性 4.电流一力特性的过凌过能 35.实验及分析第三章单级伺服/比例阀 S1.引言-32.比例电税铁式单级阀的结构既理及特-一29 33.单级阀的动态性能 34.单级阀的静态性能 35.实验研究.一第四章机器人结构没斗 51.概述-32.结构改计 3.

浙江大学研究生学位论文用纸P 第一章导论 1.课题的总义: 随着徘学技术的发尸,社会自动化役变越束越了,作为匆动化领域内的一个重要分支的机器人拔术得到广泛深入的研究。电流贵液机器人是工也机器人中占有相当地位的一类机器人.本文研究了到用一种毅的单级泪来构成机器人关节控制系统的方害,对单张阀的电一机械转换器进行了研究,提出了没计这类电一机栈转换器的一些无则。对单放阀进行了理论与实验研究,说旺这种单微闹是适合子机器人关节控制系统的。对电液关节系统进行了控制方雾研究,理为与实验表以,此方雾是能满是喷漆接作要求的,并在此基础上对系统性能作了进一岁提了。