【机器人轨迹规划的研究】.pdf
论文摘要 本文针对机器人轨迹规划中存在的问题进行了分析,在考虑了 机器人动力学问题的前提下提出了一种新的轨迹规划算法,并用实 例进行规划证明其可行,由于使用了参数函数,将使计算维数大大 减少 本文主娶有如下几个部分组成 一、规划的数学模型 二、优化算法的描述 三、规划实例 本文主要研究了如下几个问题 一、在机人关节空间进行轨迹规划,用路径参数化的方法,将机器人动力轰和运动学有机地结合起来,以提高机器人的控制精 度.二、分析了冲击的影响。考虑用约束加递度代替对力矩冲击的 约束的方法进行优化设计,以避免损坏机体及提高定位精度,实际 证明这种方法是有效的,并能大大减少计算量。
limiting the derivative of theacceleration instead of joint torque,The result prove thatthe method is workfulandcan greatly eliminatethecomputingtime 3Algorithms for microcomputer are developed E一0
Z6 结论 二 有待深入研究的问题 参考文献 附录:本文所用符号 致谢 10l