【机器人接触觉滑觉系统的研究】.pdf

摘要本文对人体融觉和人工融觉系统作了简要介绍,对人工滑觉系统和人手的自适应抓取过程进行了分析。比较,阐述了机器人滑觉系统的现状和发展趋势。着重论述所研制的触滑觉传感器及自适应抓取系统.利用聚偏氟乙烯压电薄膜制成具有接触觉与滑觉功能的传感器,从理论角度加以分析和设计。并对传感器制作工艺加以探索.研制成的传感器对外力的动态响应峰值具有线性特点,且灵敏.快速.研制的自适应抓取控制系统由Z800PU进行数据处理并输出控制脉冲,执行机构由步进电机驱动的平行夹持式手爪及手臂组或。与融滑觉传感器一起实现易碎,易变形及不同重物的软抓取。实验结果证明,该系统可作为智能凯器人的触觉。

ty to detect ouch,slide anh surface texture of objects has been assessed.Tha distinctive features of the proposed sensor are a very thin film sensor,simple strcture,a good linearity of dynamic response,sensit-ive and high speed.

目录第一章引论一。机器人智能.二。人体触觉系统三。人工触觉系统四。触滑觉系统的抓取过五。融滑觉技术现状与发展方向第二章触滑觉传感器设计及其研制.一。PVF2压电材料及其压电特性二、PVF2压电薄膜应用特点三。传感器保护层的设计.四.触滑觉传感器设计示作五。触滑觉传感器性能实验第三章机器人触滑觉控制系统一、控制系统的构成二。机械手及其驱动.三、数据处理和控制算法四。