【机器人建模及参数估计】.pdf

摘要本文针对模型参数不确定性所引起建模误差及对控制精度的影响,展开丁机器人模型参数辨识的研究。并按参数的不同性质,分运动学、动力学及负载参数二部分进行参数估计的研气.全文共分七章.第一章为绪论,综述了国际上关于机器大运动学和动力学的主要研究成果及当前的研究动向,闸明了本文的研究目的、内客及有关领域的研究状况.第二章,第三章讨论丁运动学参数的估计问题.第四章,第五章讨论了动力学参故的估计问题:而第义章到为关于机器人负载参数的活计。在这三部分的研究中,对辨识模型建立,识算法及仿真实验等方面进行了系统的讨论。参数线性化模型、参数估计的最小乘法为本论文的主要恶路和方法。

浙江大学研究生学位论文用纸 P.目录第一章绪论 1-1 引言 1-2 机器人运动学与动力学研究综述 1-3 本文研究的对象及有关领域的研究现状 1-4 本文研究意义和研究内容第二章机器人运动学参数估计的理论分析 2-1 引言 2-2 机器人运动学描述及其不精确性分析 2-3 误差模型的建立 2-4 运动学参数估计方法第三章运动学参数估计仿真研究 3-1 引言 3-2 数字仿真例 3-3 运动学模型完整性及参数可辨识性分析第四章机器人动力学参数估计方法.

浙江大学研究生学位论文用纸P 第一章绪论 1—1引言机器人(Robot)5机器人学(Robot;cs)是最近二十多年来发展起事的一门技术科学,益随着当今控制技术、微电子技术、微电脑技术、人工智能技术和传志技术的猛发展,其应用领域不断扩展,经济效益日益显著,虽且最终导致改变现有的生产争统和人们的社会生活。因些它引起了世界名国的重视,或为当今世界最重要的高技术领域之一.在今天,我们己把机器人技术视为一个非常广阔的研究领域,它淌及到运动学、动力学,规利争统,控制与传雨技术、编程语言和机器智能等多方面的研究。