【机器人动态控制策略研究】.pdf

1sincereiy dedicate the thesis to my father.who loved me with the wholeofhislife

浙江大学研究生学位论文用纸P.Ⅱ 目录致谢中文摘要英文摘要第一章绪论 S1机器人学一一一门新兴的交叉科学,:S1,2机器人动力学控制的现状、问题和发展方向:S1本论文的研究意义和内容:第二章机器人模型参考自适应控制 S2引言S2机器人模型参考自适应设计:S2,3具有参数寻优的机器人模型参考自适应控制S2机器人模型参考自适应控制的鲁棒性浅析:S2、5机器人模型参考自适应控制的局限性:第三章机器人自适应鲁棒控制 S3.

浙江大学研究生学位论文用纸P．摘要机器人动力学控制是机器人技术中最重要的技术之一。由于机器人动力学模型的高度非线性、强耦合、快时变,以及机器人系统的不确定性,使机器人控制成为个挑战性的课题。本文以机器人控制为背景,着重研究了鲁棒性强、跟踪性能良好的机器人自适应控制和变结构控制,提出了一些新的控制方法和策略.本文第一章详细综述了目前国内外机器人控制的研究结果和研究动态,对机器人的各种控制方法进行了简要的评价。在此基础上,分析了机器人控制中存在的困难和问题,提出了机器人控制的一般策略和今后努力的方向。最后简单介绍了本文的主要内容和结果。