【机器人最小时间轨迹规划】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P.论文題目:机器人最小时间轨迹规划姓名:陈建新专业:自劫控制理论与应用导师:蒋静坪日期:一九九〇年十=月

浙江大学研究生学位论文用纸 P 的新方法 §2-1 基本思想 2-2 机四人CP运动时间最优轨迹离线划方法 .2-3 NMT反馈控制四林法第=章 HERO-I 机四人简介 §3-1 HERO-I机四人的主要结构和基 2@§3-2 HERO-I机四人的功能 3-3 机四人的核心一CPU及其软件 §3-4 CPU的中断功能第四章 HERO-I机四人实时在线二级规划与控制实验研究 .4-1 控制策略系统总体结构 .4-2

浙汇大学研究生学位论文用纸P 致谢本文的研究工作自始至终得到了导师蒋静坪的精心指导、热情鼓励与支持。他那忘我的工作精神、严谨的作风时时激励着我,使我获益匪浅。在此谨致以最深切的谢意.沈明珠副教授和徐玉落老师对本文的研究提出了许多有益的议;朱俊仁博士和许力硕士对本文的研究提供了许多必不可少的邦助。此外,童幼珍老师提供了一切实验上的便利.没有他们的邦助,本文的完成是不可能的。在此一并致謝。