【机器人关节用球形电机及其模拟驱动系统研究】.pdf
浙江大学研究生学位论文用纸P 摘 要 机器人关节用的电伺服之件是各类工也 机器人系统中的关建部件。可多自由没动收的 关节电同服无件以及配的控制系统不仅可提 高其动作的灵活性,精确性,还可以改善机路 人的力矩指标及动态特性.本论文的工作主要遇研完开发这种县有多自由度的球 形关节电机其及相应的模拟驱动线路。在分析类比国外 周行的提出的各种理论性停的基础上,设计出了一种 以永碎式电机为基础的样机。通进理想,模型机,我们对这种电机的工作原理,电机殊场反碎路.转矩 以及实除所要求的机械工先进了一般性理论分析.借助于单片微机),设计了此样机所配套的模 拟马驱动线路,并详细介绍分析了系统的原理。
浙江大学研究生学位论文用纸 P卫 录目 第一章 国内外发展根死光反课题任务 g1 根无述 岁1 国内外发展情况介绍 分1 课题的提出与本论文的任务/3 第二章 方案确定与理想原型机一般分析 多2 方蜜的确定 多2 理想原型机的提出与2作原理理想原型机碎场的一般分析理想原型机平均转短的.一般分析 第三章 理想原型机研路分析与突现理想原型机的石外路分析 93.
浙江大学研究生学位论文用纸P.V 软件设计多6.多中断源扩展的实现 第七章 结论与建议 致谢 参考文献