【挠性机器人动力学建模和动态位姿误差补偿研究】.pdf

郭吉丰一九九零年九月于求是园谢我为曾有机会受教于浙江大学杰出的博士导师童忘先生而感到荣幸,童先生献身于祖国科学、教育事业的精神,严谨治学、海人不倦的品德,我永远难以忘怀。谨以此论文献给我的导师童忠先生,同时,王兴松硕士在本课题的实验研究中,提供了长期的大力的协作,没有他无私的帮助,作者是不可能完成这样一篇博士论文。在研究过程中,还得到教研室程耀东教授、孙月明副教授以及其他老师和同志的帮助,尤其是贾叔仕高级工程师和杭州铁路局工务段敖国长春光机所干东英研究员,哈工大李华敏教授和黄善钧教授,为唐仁仲、黄迪山、王琳雯、王玉芳、顾荣荣、唐建设、金力民、王昌致以表示对他给我于新的

ABSTRACT Basedontheanalysisofmanyreferencesathomeandabroad,,this thesisoffers systematicanddeepgoingstudiesonthedynamicmodellingofflexiblerobotmanipu-Inchapter one,adiscussionisgiven on thestudyofflexiblerobot technique,the recentdevelopementsofflexiblerobotmodellingtheoryandthewayofraisingaccuracy

主要符号表 S—动系o+xi+iy+1z+原点o+1在动系oxy2中的弹性位移一-动系o+1x+y+z+i原点9+1处微元体在动系oxyz中的弹性角位移 A—i构件和i-1构件之间的Denavit-Harterberg坐标变换矩阵、F、E和E一—i构件点上的体积力、面积力、集中力和集中力偶 R—1构件上P点在惯性系中的空间位置？—1构件上P点在动系中的位置 u—I构件上P点在动系中的弹性位移 —I构件上P点处微元体的弹性角位移一1构件上P点处微元体的角速度 —I构件上P点处微元体的角加速度 —I构件上P点的速度 a-—I构件上P点的加速度 —动系oxiyz到惯性系OXY