[挠性机器人动力学建模和动态位姿误差补偿研究]

【挠性机器人动力学建模和动态位姿误差补偿研究】.pdf郭吉丰 一九九零年九月于求是园 谢 我为曾有机会受教于浙江大学杰出的博士导师童忘先生而感 到荣幸,童先生献身于祖国科学、教育事业的精神,严谨治学、海人不 倦的品德,我永远难以忘怀。谨以此论文献给我的导师童忠先生,同时,王兴松硕士在本课题的实验研究中,提供了长期的大力的 协作,没有他无私的帮助,作者是不可能完成这样一篇博士论文。在 研究过程中,还得到教研室程耀东教授、孙月明副教授以及其他老师 和同志的帮助,尤其是贾叔仕高级工程师和杭州铁路局工务段敖国 长春光机所干东英研究员,哈工大李华敏教授和黄善钧教授,为 唐仁仲、黄迪山、王琳雯、王玉芳、顾荣荣、唐建设、金力民、王昌 致 以表示对他给我于新的ABSTRACT Basedontheanalysisofmanyreferencesathomeandabroad,,this thesisoffers systematicanddeepgoingstudiesonthedynamicmodellingofflexiblerobotmanipu-Inchapter one,adiscussionisgiven on thestudyofflexiblerobot technique,the recentdevelopementsofflexiblerobotmodellingtheoryandthewayofraisingaccuracy主要符号表 S—动系o+xi+iy+1z+原点o+1在动系oxy2中的弹性位移 一-动系o+1x+y+z+i原点9+1处微元体在动系oxyz中的弹性角位移 A—i构件和i-1构件之间的Denavit-Harterberg坐标变换矩阵 、F、E和E一—i构件点上的体积力、面积力、集中力和集中力偶 R—1构件上P点在惯性系中的空间位置？—1构件上P点在动系中的位置 u—I构件上P点在动系中的弹性位移 —I构件上P点处微元体的弹性角位移 一1构件上P点处微元体的角速度 —I构件上P点处微元体的角加速度 —I构件上P点的速度 a-—I构件上P点的加速度 —动系oxiyz到惯性系OXY
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