[多机器人系统的协调控制]

【多机器人系统的协调控制】.pdf浙江大学研究生学位论文用纸P 致 谢 本论文的研究自始至终得到导师蒋静坪教授的悉心指导、热情鼓励和大力 支持,在此谨致以我最衷心的感谢和最深厚的敬意.在本文的研究过程中,沈明珠老师、徐玉萍老师给作者提供了许多帮助 在此深表谢意.本文作者还要感谢下列同志:韦巍、许力、朱俊仁、金耀初、於金生、梁 浩、陈建新等,在与他们的交流中深受启发,获益非浅,没有他们的真诚帮助 本文是不能顺利完成的。浙江大学研究生学位论文用纸P.Ⅲ ABSTRACT Underthesituation of market saturation ofindustrial robot,theresearch work beingcarried outonmulti-robotsystem has been an importantnewbranch ofrobotics dueto itsprominent advantages over singlerobot.With respect totwokinds of coordination modes,i.e.浙江大学研究生学位论文用纸 P.V 第四章 两机器人系统的力矩最优分配及控制 s 4 -1 引信 .4-2 归约变换4 -3 最优力矩分配 S 4 -4 控制器的设计4-5 仿真结果 第五章 两机器人系统的分级分散变结构控制 7 s5-1 引言5-2 机器人变结构控制 5-3 两机器人系统的分级分散变结构控制5-4 仿真结果 83 第五章 同一工作空间内多机器人的协调运动 s6-1 89 s6-2 两机器人系统的无碰运动规划 .6-3 多机器人系统实时避碰策略的研究 ． 第七章参考文献.
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