【智能机器人图形仿真系统的建模碰撞检测和消隐】.pdf
新江大学毕业设计(论文)用纸P 目录 摘要 Po-o 第一章概述 P-1 第二章机四人图形仿真系统基础 Pa-1 引1 数学基础4 Po-1 双机械手关节空间 Pa-4 3机械手运动学 Pa-6 第三章机四人本体及环境的建模 P3-1 3引1 世界模型 P3-1 机四人数学模型的建主 P3-2 乡系统几何模型的建主 P3-3 4建模的用户界面功能 P3-7 第四章碰撞珍断和外理 PH 引问的提出及改进方法 Pt-2 双空间通近分割法 P4-3 3空间中心连线投彬分割法 P4-9 纤碰撞范围的求得 P4-13
0一0 浙江大学毕业设计(论文)用纸P.摘 要 本文介绍了智能机四人图形仿真系统中 的机四人本体及环境建模、碰撞检查、机 四人整体消隐三个模块的原理及实现方 法。建模模块向用户提供良好的界面,用户可以根据自己的需要以一种自然的方式 建主起机四人本体及环境的模型;碰撞检 查模块能随时检测出系统中是否有碰撞 发生,若有碰撞发生,以直观的方式措出碰撞对象和碰 握范围;机四人整体消隐实现对系统中所 有物体的三维图形消隐.碰撞检查和消隐是影响机四人运动图形 仿真速度的主要因素之一,文中提出新的设计思 想,使计标时间从以往的 0(n)减少列o(n)(n为 物体頂点),有效地提高了运动图形仿真的速
浙江大学毕业设计(论文)用纸P.h2 一个更舒适的操做环境.输出信息和仿真结果用图形符号加以表示和显示,表 达方式有条块图、直方图.频谱和饼国等;第二类用一 些显示在屏幕上的符号表示被仿真对象的逻辑关系 符号与功能模块的关系一一对应.用户改变横块秀 故时,符号也随之变化,因而可心显示被仿真对象 以逻辑流程.这类仿真系统有 GPSS、SIMAN.SLAM 等;第三类的图形系统显示被仿真对象的真实模 型,再现各部件间的物理美系。用户借助动画的支 持,可以看到被仿真系统的歪个工作过程,直接用子系 统的调试和验证。这类仿真系统有ROSE、ROBCAD、Snall talb 等.