【机器人解耦模糊控制研究】.pdf
浙江大学硕士学位论文P.I 摘要 本论文在广泛研究机器人控制方法的基础上,提出了机器人的解 耦模糊控制策略.机器人属于高度非线性强耦合多变量动力学系统,这给它的控制带来了诸多的困难.单纯的解耦控制对受控系统的参数 变化很敏感,这个缺陷可以通过模糊控制策略加以补偿,因为不敏感 性正是模糊控制器的固有特性.单纯的模糊控制其规则库是很难建立 的,这个缺陷应用解耦控制策略来消除．在对机器人进行解耦设计之 后,很容易建立控制规则库.两者取长补短,仿真结果是令人满意的,Abstract On the base of studing broadly controlmethods of robot,t h
浙江大学硕士学位论文P3 前言 机器人技术作为一门独立的学科正为越来越多的人所重视.机器人在不同的国家不同的组织其定义不尽相同.按照联合国标 准化组织的提法可定义为:一种可重复编程的多功能操作器,用以搬 运材料,零件,工具或者是一种为了完成不同操作任务,可以有多种 程序流程的专门系统 机器人的诞生已经有了较长的历史,但是真正的发展却是近十几 年的事,按照其不同的发展阶段和当时的技术水平,可以将机器人划 分为三个年代.[12] 第一代是顺序控制的不具有传感器的机器人．由于它无法从作业 环境获取信息,因此是一个完全的开环控制系统,对环境的适应能力 较差,控制精度也比较低,只能适用于一些环境
浙江大学硕士学位论文P 它由关节,连杆,驱动器等几个基本单元组成.关节可以是单自由度 的,也可以是多自由度的(例如球型关节,自由度S=2),驱动器 分为直线驱动器和旋转驱动器两类,从物理意义上直接分析可以看出,机器人的各个关节在同时转动 时(事实上具有高效率要求的机器人不可能按照每次只动作.个关节 依次锁定其余的方式运行),每个连杆之间不可避免地产生惯性耦合 效应,机器人的速度越高,这种耦合越强烈,而且随着关节位置的变 化,惯量项,离心力/哥氏力项以及重力项都相应地产生变化,造成 了机器人的高度非线性特性,以上是机器人动力学特性的定性分析,作为动力学控制系统,若要进行定量分析,系统的数学模