【自主式车辆的避障及局部路径规划算法】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸P 摘要本文首先分给了自主式车辆(ALV) 的系统结构.障碍物检浏原理和己有的避障算法,然后提出 3两种避障算法:非完备可视图法(1VG)和邻城图算法(RG)。红1V中,闭多也形表亦障碍物,在ALV起始点,目标点和障碍物倾点之间建主和最佳避障路经相天的张完备可视图,由A 算法得到最佳避障路经。对G算法,本天运提出了一种快迷的.基于障碍物已暑角点检的障碍物多也形表示箕法。NVG算法抱局祁压域地图中的自由空向分舒成相邻的子区域,用邻域困表前,左用A搜索算法得到血适宽度最佳的避障迫道,再在画道中找出转弯次数最少的避障路经。

浙江大学研究生学位论文用纸P．目录第一章概述 ALV发展的背景 S1 ALV发展概况第二章 ALV条统子视觉处理技术 S2 ALV系统基车结构 S22 ALV视觉条统和处理技木2-D信息处理和道路跟躁 3一0视觉信息处理和障碍物检测 .2 3-D信息获取矛法人激光扫描雷达的原理子组成 2.障碍物的检测 3.避章与局部路径规划算法综述第三章 3 引言基于空间表木的路径规划算法 3 中 2.结构空间法 3,广义锥阵法 33环境信息反锁法 1、势场方法 2.

浙江大学研究生学位论文用纸P.第章概述 1ALV发质的背景近年来,随着汁算机技术.人工智能.图象理解.什感器技术和微电子学等领域的迎猛发展,自主式地面车辆 Automons LandVehicle(ALV)成为国r研宪的起点,美、英回、法.德等发达国家相继投入大量的人力、财力于ALV的研究及相关技术的开发,尤其在美因,为研究机器暂解技术的基础以增強美国的周靠安全和经济实力,DARPA(DefenCe Advanced Resarch ProFectAgency)在1983年提出雄心勃的战略计算许划SCP,五年期间共投资六+亿类元,以常望形成新一代的“单用机器智能技术”。