【多机器人协调控制】.pdf

浙江大学研究生论文用纸 CI 目录摘要前言第一章总论 81机器人协调控制的特点 1多机器人协调方式 81多机器人协调系统的运动学 81多机器人协调系统的动力学 81多机器人协调五作空间 1结语-第二章多机器人协调的负载分配 2“配合作业的负载分配 2协力作业的负载分配 82两种实用的负载分配方法 52结语-第三章多机器人协调控制 3引言-3机械手协调的位置/力混合控制 3混合位置/力的自适应扰动控制 3自适应控制的稳定性 3.

浙江大学研究生学位论文用纸P.AI ABSTRACT Thefirstaspectisthecontrolofmultiplearmsmanipulatingacommon object.Thesecondoneisthecontrolofmultiplerobotsworkingina common space,in which the main researchfocusesonthe distributed intelligenceofrobots.

浙江大学研究生论文用纸 A1 摘要本文包括多机器人协调控制的以下两大研究方面:一:多机械手操作同一物体的协调与控制.二:多机器人在同一工作空间中作业的协调和控制,主要是机器人分布智能的研究.前一大研究内容主要是解决多机械手操作同一物体时形成闭合链的问题。在闭合链中,各机械手的控制除了要涉及自身动力学方程的高度非线性和强合之外,还要考虑闭合链对它们的运动学和动力学约束。另外,形成闭合链后各机械手的动作空间也必须满足一定的约束。本文的第一章给出了多机械手协调的协调方式和与闭合键有关的约束的研究结果。第二章则研究了多机械手操作同一物体时的力1力矩分配。