[多关节机器人实时控制策略的研究]

【多关节机器人实时控制策略的研究】.pdf摘要 机器人动力学系统是一个非线性、强耦合、快时变系统,传统的 控制方法难以做到高精度、高速度的规迹跟踪控制,人们正在研究或 已经提出了许多高级控制方法,但不少的高级控制算法复杂,难以用 于实时控制。本文研究与探讨了适合于并行计算与控制的实时控制策 略.本文首先对国内外机器人控制的现状作了综述,介绍了机器人动 力学方程的并行计算。在第三章提出了一种采用趋近律设计与积分分 离的PID滑模以及动态扰动抑制的机器人变结构控制算法,并讨论了 其并行实现,该方法颤动小,控制精度高,静差小。第四章提出了一 种根据机器人动力学模型特点进行分散自适应控制的算法,该算法计 算量小,精度高,适于并行计算。目录 第一章绪论机器人学与机器人控制 1机器人的动力学控制 1关于动力学控制算法的实时性 81本文的意义与主要内容 第二章机器人动力学方程及并行计算 2概述 2拉格朗日-欧拉法 2牛顿-欧拉方程 2机器人动力学方程的并行计算 第三章机器人变结构控制及其并行计算 3变结构控制的一般原理 3机器人的变结构控制的概述 3用趋近律设计的机器人变结构控制器 3算法的并行实现 3仿真结果 3结论.第四章机器人模型偏差分散自适应补偿控制 4结合动力学模型的机器人自适应控制 4.浙江大学研究生学位论文用纸1 第一章绪论 1机器人学与机器人控制 机器人是“一种可再编程的多功能操作机,以用各种编程的动作 完成多种作业,用于搬运材料、互件、互具和专用装置。”(美国机 器人学会的定义)、第一台商用的互业机器人于1961年由美国 Unimation公司制出,由于相关科学水平的限制,机器人的研究与应 用一度遇到困难,经历了一些波折。七十年代中期以后,机器人技术 得到了很大的发展,美、日、欧洲的互厂开始大量使用互业机器人。
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