【多关节机器人实时控制策略的研究】.pdf

摘要机器人动力学系统是一个非线性、强耦合、快时变系统,传统的控制方法难以做到高精度、高速度的规迹跟踪控制,人们正在研究或已经提出了许多高级控制方法,但不少的高级控制算法复杂,难以用于实时控制。本文研究与探讨了适合于并行计算与控制的实时控制策略.本文首先对国内外机器人控制的现状作了综述,介绍了机器人动力学方程的并行计算。在第三章提出了一种采用趋近律设计与积分分离的PID滑模以及动态扰动抑制的机器人变结构控制算法,并讨论了其并行实现,该方法颤动小,控制精度高,静差小。第四章提出了一种根据机器人动力学模型特点进行分散自适应控制的算法,该算法计算量小,精度高,适于并行计算。

目录第一章绪论机器人学与机器人控制 1机器人的动力学控制 1关于动力学控制算法的实时性 81本文的意义与主要内容第二章机器人动力学方程及并行计算 2概述 2拉格朗日-欧拉法 2牛顿-欧拉方程 2机器人动力学方程的并行计算第三章机器人变结构控制及其并行计算 3变结构控制的一般原理 3机器人的变结构控制的概述 3用趋近律设计的机器人变结构控制器 3算法的并行实现 3仿真结果 3结论.第四章机器人模型偏差分散自适应补偿控制 4结合动力学模型的机器人自适应控制 4.

浙江大学研究生学位论文用纸1 第一章绪论 1机器人学与机器人控制机器人是“一种可再编程的多功能操作机,以用各种编程的动作完成多种作业,用于搬运材料、互件、互具和专用装置。”(美国机器人学会的定义)、第一台商用的互业机器人于1961年由美国 Unimation公司制出,由于相关科学水平的限制,机器人的研究与应用一度遇到困难,经历了一些波折。七十年代中期以后,机器人技术得到了很大的发展,美、日、欧洲的互厂开始大量使用互业机器人。