【两机器人系统的协调控制策略研究】.pdf

浙江大学研究生学位论文用纸1 摘要针对机器人系统强耦合与高度非线性的特点以及两机器人协调互作时的约束要求,本文着重研究了协调性好,鲁棒性强,跟踪性能优良的协调控制策略:本文第一章回顾了机器人技术的发展,指出其广阔的应用前景和重要的现实意义。然后对有关两机器人研究的文献作了简单的评述.第二章系统地探讨了两机器人系统的负载分配问题,分析了四种优化负载的方式.第三章和第四章在五作空间坐标下对两机器人的协调运动进行研究,在变结构轨述跟踪基础上提出一个新的变结构协调控制方案。设计了一个适合协调运动的滑动模,使系统的状态沿着这个流形滑动,并用模糊控制器调节比例因子。

浙江大学研究生学位论文用纸｜目录中文摘要英文摘要第一章绪论-1.机器人发展的概况及应用前景 1-2.两机器人协调运动的文献综述 81-3,本文的目的与主要内容第二章两机器人系统的最优负载分配-1.引言-2.能耗最优的负载分配方式-3.有关力矩优化的负载分配方式,第三章两机器人系统的协调变结构控制方案,83-1.引言S3-2.五作空间坐标系下的两机器人动力学模型-3.轨述跟踪控制方案.S3-4.变结构协调控制.第四章协调因子的模糊调节.,84-1.引言 S4-2.模糊控制的基本知识 S4-3.

浙江大学研究生学位论文用纸上第一章绪论 1-1.机器人发展的概况及应用前景机器人最早的研究始于40年代,1954年美国G.C.Dev01第-次发表通用重复型机器人专利论文,1969年美国Cons0lidated公司研制出第一台互业机器人原型,从此揭开了研制机器人的序幕。至今机器人已经历了三十多年的发展、其大致可分为三个发展阶段:第一代机器人是示教再现型和简单可编程机器人,即一般互业用机器人,它依靠人们给予的程序,能重复进行多种操作。但不具有传感器的反馈信息,因此在操作过程中不能从外界获得信息,来改善其自身的行为品质。其应用范围和精度受到很大限制。