[两机器人系统的协调控制策略研究]

【两机器人系统的协调控制策略研究】.pdf浙江大学研究生学位论文用纸1 摘 要 针对机器人系统强耦合与高度非线性的特点以及两机器人协调互 作时的约束要求,本文着重研究了协调性好,鲁棒性强,跟踪性能优良 的协调控制策略:本文第一章回顾了机器人技术的发展,指出其广阔的应用前景和 重要的现实意义。然后对有关两机器人研究的文献作了简单的评述.第二章系统地探讨了两机器人系统的负载分配问题,分析了四种 优化负载的方式.第三章和第四章在五作空间坐标下对两机器人的协调运动进行研 究,在变结构轨述跟踪基础上提出一个新的变结构协调控制方案。设 计了一个适合协调运动的滑动模,使系统的状态沿着这个流形滑动,并用模糊控制器调节比例因子。浙江大学研究生学位论文用纸｜ 目录 中文摘要 英文摘要 第一章绪论-1.机器人发展的概况及应用前景 1-2.两机器人协调运动的文献综述 81-3,本文的目的与主要内容 第二章两机器人系统的最优负载分配-1.引言-2.能耗最优的负载分配方式-3.有关力矩优化的负载分配方式,第三章两机器人系统的协调变结构控制方案,83-1.引言S3-2.五作空间坐标系下的两机器人动力学模型-3.轨述跟踪控制方案.S3-4.变结构协调控制.第四章协调因子的模糊调节.,84-1.引言 S4-2.模糊控制的基本知识 S4-3.浙江大学研究生学位论文用纸上 第一章绪论 1-1.机器人发展的概况及应用前景 机器人最早的研究始于40年代,1954年美国G.C.Dev01第-次发 表通用重复型机器人专利论文,1969年美国Cons0lidated公司研 制出第一台互业机器人原型,从此揭开了研制机器人的序幕。至今机 器人已经历了三十多年的发展、其大致可分为三个发展阶段:第一代机器人是示教再现型和简单可编程机器人,即一般互业用 机器人,它依靠人们给予的程序,能重复进行多种操作。但不具有传感 器的反馈信息,因此在操作过程中不能从外界获得信息,来改善其自身 的行为品质。其应用范围和精度受到很大限制。
———— 文字由OCR识别(未校验)，可能存在错字；请以原始完整版为准。