[多指手操作的规划与控制研究]卢江舟

【多指手操作的规划与控制研究】卢江舟.pdfADissertationSubmittedto Huazhong University of Science and Technology for the Degree of Doctor of Philosophy in Engineering Research on thePlanning and Control ofMultifingered-HandManipulation Ph.D.Candidate:Lu Jiangzhou Subject:MechanicalManufacturing Supervisor:Prof.Yang Shuzi Prof.华中理工大学学位论文 ABSTRACT Robot multifingered hand,regarded as an cffective solution to those problems arising in robotic automatic grasping and intclligentmanipulation which traditionalrobotic grippers cannot work out,hasbecome avery active researchfield in robotics.华中理工大学学位论文 目 中文摘要 英文摘要.第一章绪论 S1立题背景 S1国内外研究现状 S1本文的研究内容 第二章多指于抓取运动方程的建立与求解2S2机器人运动方程的四元数表示2物体位资和速度的确定2多指抓取的运动学方程求解2数值实例2本章小结 2+第:章多指手抓取的力分析和接触点的选择 3抓取力的分解和接触点的摩擦条件 S3三指手抓取的力分析 S3基于启发信息的接触点选择S3四指手抓取的力分析S3本章小结
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