[机器人力控制和顺应控制研究]胡建元

【机器人力控制和顺应控制研究】胡建元.pdfForce and Compliance Control of RobotManipulator Ph.D.Candidate:Hu Jianyuan Major:IndustrialAutomation Supervisor:Prof.Chen Jinjiang Ass.Supervisor:Prof.HuangXinhan The Department of Automatic Control Engineering Huazhong University of Science and Technology Wuhan430074P.R.Force and Compliance Control of Robot Manipulator HuJianyuan Abstract Inthedissertation,theforce andcompliancecontrolof theprogrammable peg-in-holeassembly task arerealized by using the activecompliance control —stiffness controlandusing thewrist force sensor(HUST-FS6)which is madeinourlaboratory.前言 机器人技术是一项综合性技术,它集电子、控制,机械,计算机及传感技 术于一体,从它诞生的六十年代起,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所 有工业领域,目前使用得较多的如焊接,喷漆机器人只具有位置控制能力,在 其他场合,如抛光、去毛刺,装配,旋曲柄等作业场合,纯位量控制还不能满 足要求,因而必须研制具有力和位置控制能力的机器人,从而使机器人技术朝 着具有初步感觉功能的智能机器人发展.在工业自动化领域中,机器人装配技术是不可缺少的关键性技术,具有举 足轻重的作用,装配作业最典型的插销人孔作业,在装配作业中占有相当比 重,因而对插销人孔作业的研究具有十分重要意义.
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