【机器人运动和力控制及其在装配作业中的应用研究】袁军.pdf
Industrial Automation Professor Chen Jinjiang ProfessorHuangXinhan ADissertationSubmitted to Huazhong Universityof Science and Technology for theDegreeofDoctorofPhilosophyinEngineering MotionandForceControlforRobotic Manipulator with application to Robotic Assembly Tasks Ph.
Abstract RoboticassemblytaskiskeytechniqueforautomaticFeasibleManufac-turing System.Howto make industiralrobot performhigh-speed、precise assemblytaskisntresolvedyetbynow,Assembly.robotsdontcompletely gooutofexperimentstagewithwideapplicationtoindustrialmanufactur-ing,assemblyrobotisanimportantappl
3*目录 —PI控制 1工业机器人完成精密装配的技术问题 1机器人运动和力控制研究概况 1本文研究内容和主要成果 第二章基于变结构系统机器人运动和力控制 2多输入多输出系统滑模变结构 2滑模控制方式选择 2滑模控制函数设计 2滑模切换面极点配置设计滑模切换面的优化滑模运动设计 2采用部分状态反馈的最优控制系统设计 2滑模变结构—PI控制器优化滑模运动设计 2.