【变结构控制下的潜艇操纵运动研究】牟军.pdf

RESEARCHONSUBMARINEMANOEUVRE UNDERVARIABLESTRUCTURECONTROL by Mou Jun ThesisSupervisor:Prof.XuHanzhen A Dissertation Submitted to theDepartmentof NAVALARCHITECTUREANDMARINEENGINEERING inpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeof DOCTOROFPHILOSOPHY at HUAZHONGUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY J

内容摘要本文工作的目的是就变结构控制理论在潜艇操纵控制中的应用作理论上题,重点研究了控制系统设计,操纵面设计和潜艇操纵性等三个方面.首先,系统研究了潜艇空间运动的变结构控制,详细探讨了水平面航向控制,垂直面定深和潜浮控制,以及空间运动联合控制系统的组成。其中着重就航向调节系统中方向舵对横倾角的控制、多切换模式变结构控制器设计、垂直面控制系统的自适应性、以及状态观测器对闭环系统稳定性和鲁棒性的影响等进行了研究,提出了一些新的思路和见解。研究表明,潜艇操纵运动变结构控制系统具有精度高,鲁棒性强的优点.然后,研究了潜艇近水面波浪干扰下的变结构定深控制。

theBEKEruddermaintainthemanoeuvrabilityoforiginalsubmarine,butalso simplifygreatlythecomplicatedsteeringmechanismincurrentsubmarines,so thereliabilityofequipmentisimproved.OnthebasisofstudyofBEKErudder zontalplanebyBEKErudderisinvestigated,severalcontrolschemesarepre- sented,andaworthwhilesteeringru