[机器人多指手的抓取规划及操作实验的研究]熊蔡华

【机器人多指手的抓取规划及操作实验的研究】熊蔡华.pdfADissertationSubmittedto AcademicDegreesEvaluationCommitteeof HuazhongUniversity of Science and Technology for theDegreeof DoctorofPhilosophyinEngineering Research on GraspPlanningand Manipulation ExperimentofMultifingeredRobotHands Ph.D.华中理工大学博士学位论文 调操作策略。最后,以PUMA562机器人为例进行实验研究,同时利用腕力传感器(JR),实时检测手指滚动操作中接触点的位置,实验结果表明提出的基于知识的接 触力跟踪控制算法是有效的。华中理工大学博士学位论文 forcedistribution multifingeredrobothands,intelligent fixtures and similar devices.A through analysis ofthe graspcapabilitycannotonlyprovideadditionalinformationforthecontrolofartificial multifingeredhands but alsohelp usbetter plan the grasp taskfor the existent multifingered hands.
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