【受限柔性机器人装置模型与控制】撒元功.pdf
分类号:TP17,TP242 学校代码:10561 UDC:密级:学 号:S97062 华南理工大学学位论文 受限柔性机器人装置、模型与控制 撒元功 指导教师姓名 徐建闽教授 交通学院交通工程系 申请学位级别_硕士 专业名称自动控制理论与应用 论文提交日期_1999 论文答辩日期 1999.
摘要 摘要 近年来受限柔性机器人的研究受到广泛关注,本文研究的是平面双连杆 受限柔性机器人.论文首先提出了研制机器人所需要考虑的因素,在此基础上研制了一台 受限柔性机器人实验装置。第二章具体设计了机器人的关节电机的驱动装置 和传感器信号检测与处理系统。重点介绍了关节电机的直流脉宽调速系统、IGBT及其驱动板的设计、关节电机角位移和角速度的检测电路和柔性臂的 振动信号的采集和分析。为受限柔性机器人的实验研究建立了硬件平台.在论文的第三章,首先对机器人的柔性臂的振动进行了深入分析,并通 过实验给出了在机器人研究中常用的模态截取法进行模态截取的依据,在此 基础上推导出了受限柔性机器人的模型,最
华南理工大学工学硕士学位论文 第三章受限柔性机器人的模型与参数辨识3柔性臂的横向自由振动3运动方程固有频率和主振型柔性臂振动模态的测定3受限柔性机器人的模型 2 3参数辨识3结论第四章系统的软件平台4工业机器人的编程 4软件开发平台的选择4工控组态软件 4软件系统介绍4系统基本模块4编辑策略与运行策略.4用户编程接口.4结论.